語源の「エンジン」はラテン語の「考案」に由来し、「エンジニアengineer」とは、軍事用具・施設、たとえば弩砲（どほう）、浮き橋、攻撃塔などを設計・使用する職業人のことであった。
その職業人仲間から尊敬されたイギリス人スミートンは、市民工学civil engineeringを提唱し、1771年、これまでの軍事工学でなく、街路・給水・運河など一般市民に役だつ職業人を結集した。
1818 年世界最初の市民工学会Institution of Civil Engineeringがイギリスで結成され、工学を「自然にある大きな動力源を人間に役だつように支配する術」と定義した。したがって、この学会は全工学を代表していたが、運河・橋・道路を建設したテルフォードが初代会長に就任したように土木工学が主流を占めていた。
日本では土木学会とよばれる。その後、蒸気機関車が発達し、この学会からＧ・スティーブンソンを初代会長とする機械工学会が1847年に分化、独立した。